楚国通过武力和仁义，使中原核心地区的郑国、陈国、宋国短暂臣服后，就将目光投向了东方的齐国和鲁国。楚国选择与齐国结盟，共同打击鲁国。
晋国由于在与楚国争夺中原地区的博弈中暂时屈居下风，在这个时期也将战略重心转移至东方的齐、鲁两个国家。因为齐国是楚国的盟友，所以晋国就采取了拉拢鲁国、压制齐国的战略。
对于齐国来说，首要的敌人是鲁国。以齐国当时的实力，虽然不及晋、楚两大霸主，但与其它诸侯国相比，还是有明显优势的。鲁成公即位的第二年，即公元前年，齐顷公调集大军，进攻鲁国的北部边境，包围了龙邑。杜预注解云：“龙，鲁邑，在泰山博县西南。”也就是现在的山东省泰安市西南。
齐顷公有一个宠爱的嬖人，名叫卢蒲就魁。他在攻打龙邑城门的时候贪功冒进，被龙邑守军俘获。齐顷公十分担心卢蒲就魁的安危，赶紧派人送信说：“不要杀他，我愿意与你们结盟，就此退兵。”
龙邑守军不相信齐顷公作为一国之君，会为了一个身份低微的嬖人而放弃军事行动，他们没有理睬齐顷公的和谈建议，直接将卢蒲就魁杀死，把尸体悬挂在城墙上示众。
齐顷公勃然大怒，亲自击鼓助阵，命令齐军全力攻城。齐军连续三天攻势如潮，终于攻破城门，占领了龙邑。随后，齐军继续南下，到达了巢丘。巢丘也是鲁国的一个城邑，位于现在的山东省泰安市以南，距离龙邑不远。
卫国听说鲁国遭到攻击，就派大夫孙良夫、石稷、宁相、向禽四个人带领军队去攻打齐国，援救鲁国。卫国的军队与齐国的军队在半路相遇，石稷认为卫军是无法单独对抗齐军的，就建议孙良夫撤兵。孙良夫不答应：“咱们领兵出征的目的就是与敌人作战，现在刚刚看见敌人的影子，就吓得要撤兵，回去之后怎么向国君交待呢？要是怕打不过，当初就不应该出兵；既然与敌人相遇，咱们就应该好好打一仗。”
孙良夫两年前出使齐国的时候，和晋国的郤克、鲁国的季文子、曹国的公子首一起，受到了齐顷公母子的羞辱嘲弄，他对这件事一直怀恨在心，想报复齐国，现在好不容易有了机会，孙良夫是不会轻易放过的。
交战的结果正如石稷所料，卫军不是齐军的对手，很快落败。孙良夫心里打了退堂鼓，说：“既然打不过，咱们就赶紧撤吧！”
石稷的看法正好相反：“虽然败了一仗，但是咱们也不能就这么溃逃回国。如果现在掉头逃命，齐军势必会在后面追击，那样一来，卫军的损失就更大了，很可能会全军覆没。丧失了军队，您恐怕无法向国君交待。咱们现在应该做的，是找到一个合适的地方，据城而守，等待援兵。”
众人听了石稷的话，全都沉默不语。石稷知道，这些人都已经失去了继续战斗的勇气，于是接着对孙良夫说道：“您是卫国的上卿，如果您战死沙场，是卫国的损失；如果您阵前被俘，是卫国的耻辱。不如这样，您领着一些人先撤回国内，我率领其余的军队在这里坚守。”
石稷通告卫军全体将士，前来援救的大量战车部队不日就会赶到。卫军的士兵受到鼓舞，散乱的军心很快稳定了下来。
根据杜预为《春秋左传》所作的注释，石稷是当初“大义灭亲”的卫国老臣石蜡的四世孙。看来，他继承了先祖的品格，将国家利益放在了自身安危的前面。
卫国新筑的大夫仲叔于奚带兵援救了孙良夫，孙良夫因此得以脱困。新筑位于现在的河北省邯郸市魏县。卫国国君卫穆公想封赏给仲叔于奚城邑，但他辞谢不要，而是要求国君赏赐给他诸侯才可以使用的三面悬挂的乐器，以及用繁缨装饰的马匹。卫穆公答应了他的请求，将不符合仲叔于奚大夫身份的乐器和马匹赏赐给他。
孔子认为卫穆公君臣的做法都很不合适，他说：“可惜啊，还不如多给他城邑。唯有器物和名号，不能假借给别人，这是国君掌握的。名号用来赋予威信，威信用来保持器物，器物用来体现礼制，礼制用来推行道义，道义用来产生利益，利益用来治理百姓，这是政权中的大节。如果把名位、礼器假借给别人，这就是把政权给了别人。失去政权，国家也就跟着失去，这是不能阻止的。”
当然，卫国的国祚还要维持三百多年。秦始皇统一中国，卫国是所有诸侯国中最后一个被灭亡的，但是这个国家从很久之前就处于苟延残喘状态，没有兴盛的希望了。