齐桓公，本名吕小白，姜姓吕氏，齐国的第16位君王，在他的带领下齐国成为春秋五霸之首，齐襄公时，齐国政治混乱。管仲、召忽保护公子纠逃到鲁国，鲍叔牙保护小白逃到莒国。襄公十二年（前年），公孙无知杀齐襄公，自立为君。次年，人杀无知，并讨论重立君主。高、国两家事先暗地通知小白回国，鲁国听说以后也发兵送小白的哥哥公子纠回国，并派管仲带兵堵截了莒国到齐国的路，管仲一箭射中小白的带钩。小白假装倒地而死，管仲派人回鲁国报捷。鲁国于慢慢地送公子纠回国，过了六天才到达齐国。这时小白早已兼程赶回齐国，高傒立他为国君，是为桓公。
一箭之仇
登基后发兵攻打鲁国，在乾时大战，鲁国败走。鲍叔牙给鲁侯写信说：“公子纠是齐王的兄弟，不忍心杀他，请鲁国自己杀他。公子纠的老师召忽，管仲是仇人，请把他们送过来。如果不在意，就要出兵继续讨伐鲁国。”鲁国人害怕，于是杀了公子纠，召忽自杀，而管仲被囚禁。齐桓公想杀管仲是，鲍叔牙劝说：“臣很幸运跟从了君上，现在君上成了国君。如果君上只是想治理齐国，那么有我和衰就后来。但如果君上要成就天下霸业，那么非管仲不可。管仲到哪个国家，哪个国家就能强盛，不可以失去他。”齐桓公便听从了监狱，假借杀仇雪恨之名把管仲接到齐国。齐桓公和管仲谈论霸王之术，大喜过望，拜其为大夫，委以政事。于是齐桓公成就霸业的时来了。
齐桓公攻打鲁国齐桓公在位起劲大兴改革，政治上划分和整顿行政区域和结构，把国都划分成二十一个乡，并且有十五个乡是齐国的主要兵源。国政分为三部门，定制三选制，所谓三选制，第一选地方推荐，第二选齐桓公亲自考察，然后再让各部门长官考察。在实战中考察给优秀者重用。这一标准打破了西周的贵族世袭制度，齐国也因此得到大批奇才异士。
军事上齐桓公强调寓兵于民，规定国都五家为一轨，每轨设一轨长。十轨为一里，每里设里有司。四里为一连，每连设一连长。十连为一乡，每乡设一乡，主管乡的军令。战时组成军队，每户出一人，一轨五人，五人为一伍，由轨长带领。一里五十人，五十人为一小戍，由里有司带领。一连二百人，二百人为一卒，由连长带领。一乡二千人，二千人为一旅，由乡带领。五乡一万人，立一元帅，一万人为一军，由五乡元帅率领。齐桓公、国子、高于三人就是元帅。这样的军队组织安排紧密结合在一起，每年春秋用狩猎来训练军队，同时又规定百姓不允许随便迁移，人们之间团结居住，做到夜间作战，只听声音就可以辨别敌我，白天，只要看见样貌，大家就认识。
为解决军队的武器，齐桓公规定犯罪了可用盔甲和武器来赎罪。犯重罪，可用甲与车戟赎罪。犯轻罪，可用值与车戟赎罪。犯小罪，可用铜铁赎罪。这样便减缓了军队装备不足的问题。
经济上听从管仲在改革中提出“相地而衰征”的土地税收政策，就是根据土地的好坏不同，来征收多少不等的赋税。这样使赋税负担趋于合理，提高了人民的生产积极性。他又提倡发展经济，积财通货，设“轻重九府”，观察年景丰歉，人民的需求，来收散粮食和物品。又规定国家铸造钱币，发展渔业、盐业，鼓励与境外的贸易。桓公大力推行这些经济政策，齐国经济开始繁荣起来。
齐桓公在齐国进行改革主要特点：
第一，这次军事改革有比较周密细致的组织安排，将“叁其国而伍其鄙”的行政区划与军事体制相配套，促进了“国”“野”之间的联系，缩小了“国人”与“野人”地位的差距，扩大了征兵的范围，使兵员问题得到较好的解决，不仅加强了齐国的军事力量，而且开创了春秋时期富国强兵的先河。
第二，注意将军事改革与赋税改革联系起来。桓管时代，随着齐国军队的大肆扩充，其军费的需求也在不断增大，如何使军队在训练和作战中的军需之用得到保证，是军事改革中面临的一个重要课题。管仲对此有着深刻的认识，他建议齐桓公采取“相地而衰征”的政策，即对全国的土地进行普遍调查定级后，按土地质量的好坏收取实物，使土地租赋的收入直接提供军需之用。这样，就在一定程度上确保了齐国频繁军事行动的顺利进行。
第三，把军事改革纳入政治体制改革之中。军事改革的成效如何，同当时的政治体制是否合拍往往有着密不可分的关系，如果改革的举措仅仅限于纯军事的范围内，那么其影响和意义就会大打折扣，最终其成败与否也会存在疑问。齐桓公与管仲不同于前人的特点之一，就是把军事改革巧妙的纳入到整个国家的政治体制改革中，这样做好处有二：一是使军事改革有了良好的社会基础和政治环境；其二是避免引起周王室和其他邻国过多注意。
第四，齐桓公和管仲进行的这次改革注重发挥军事思想的指导作用，把理论运用与实践之中，在促进社会发展的同时，为弘扬齐国悠久的军事学传统做出了重要贡献。
第五，管仲等人在军事行动中，处处以“周礼”为依托，而实际又“善变周公之法”，在取得周王室支持的情况下，迅速扩大了齐国的势力范围，得以称霸诸侯。再加上使用打拉两手相结合的军事外交手段，把周边各诸侯国基本拢络到齐国的周围，这样就大大减少了改革的外部阻力，确保了争霸大业的成功。
除上述五点外，齐桓公与管仲主持的军事改革，还有注重谋略，较少迷信，“修明法术”，重用人才等特点，也都是值得肯定的。
在管仲等人的策划和具体主持下，通过在军事上以及其他领域的不断变革，齐国实现了·“一匡天下”春秋首霸的目标。四十多年中，九合诸侯，常执牛耳在相当长的一段时间内保持中原地区基本稳定，有利于社会经济及文化的恢复和发展，其积极的历史作用是不容低估的。
桓公四十一年（前年），管仲重病，齐桓公问他：“群臣中谁可以代你为相？”管仲说：“了解臣下没有人比得上君主。”齐桓公说：“易牙如何？”管仲回答：“杀掉孩子来讨好君主，不合人情，不可以。”齐桓公说：“开方如何？”管仲回答：“背弃亲人来讨好君主，不合人情，难以亲近。”齐桓公说：“竖刁如何？”管仲回答：“自己阉割来讨好君主，不合人情，难以亲爱。”管仲死后，齐桓公不听管仲的话，重用三人，三人专权。到了齐桓公重病了，五位公子各率党羽争位，到了齐桓公病逝时，五公子互相攻打对方，齐国一片混乱，齐桓公尸体放了六十七天，直到新齐君无亏才把齐桓公收殓。
齐桓公不听管仲临终时的话继续任用三人