隐公的父亲鲁惠公娶宋国公室女为夫人，称“孟子”。《左传》称“孟子”为惠公元妃，也就是正妻。按照春秋时代的礼法，诸侯始娶（首次大婚），例以同姓之国侄女或妹随嫁，称为“媵”。
古代的媵妾，一般是跟随正妻一同嫁到夫家的女子，规格较高的是亲姐妹同嫁；规格次之的是一个身份较高的女子偕同一个或几个宗族女子同嫁；规格再次之的便是侍女陪嫁。这样嫁过去的前者就是妻，后者便是媵妾了。
为什么古代中国会产生这种“媵妾”陪嫁的制度，事实上是与当时国家之间、宗族之间的利益平衡密切相关。从政治角度讲，这种制度最大限度地保证了嫁女一方的利益。假如作为正妻的女子死去，或者没有生育，那么媵妾便取代她的位置，以媵妾和娘家的密切关系，依然可以保证娘家的利益。因此，媵妾的地位要比一般妾的地位高，且有正式的名分，可以出席正式的礼仪场合等。
鲁惠公鲁惠公大婚的时候，当时作为“孟子”的“媵妾”的便是“声子”。“声”是她的谥号，子是宋姓，为宋国公室支系的一位公主。
正妻“孟子”早卒，没有留下子嗣，作为“媵妾”的声子，便成为鲁惠公的“继室”。继室是相对于原配的概念，指续娶之妻。鲁隐公便是声子所生。
隐公，名息姑，或称子息。惠公在位时，称为公子息。公子息成年后，聘娶了宋武公的女儿仲子为妻。没想到仲子来到鲁国，惠公见其貌美，竟占为己有，将儿子的媳妇变成了自己的媳妇。
这件事情对公子息的打击无疑是巨大的。原来迎娶的妻子仲子突然之间变成了自己的后妈，这剧情的反转，任何人也无法接受啊！后来仲子生下一个儿子，鲁惠公将之取名为子允。可能是出于对年轻的仲子的补偿——毕竟仲子原本是要嫁给年轻的子息的，如今却嫁给了年老的惠公，其内心必然是不情愿的。而且虽然声子和仲子都出自宋国公室，但是仲子是当时宋国国君宋武公的女儿，地位自然比声子高。
但是可能是鉴于颜面的问题——毕竟惠公这种“扒灰”的行为为人所耻，也不可能光明正大的册封仲子为夫人，出于对仲子的补偿，鲁惠公将仲子的地位提升至声子之上是可能的。
由于仲子和声子都属于“妾”，而且要注意的是，作为继室的声子，在法律地位上要比一般的妾地位要高。然而事实上，根据鲁惠公的安排，仲子成为了事实上的“准夫人”。
这种隐蔽的关系，鲁国人并不知晓。所以当鲁惠公临死的时候，并没有正式册立太子，而可能只是口头上传达了要子息暂行摄政，然后按照兄终弟及的方式传位给子允。
鲁惠公的这种安排事实上是一种他认为最为理想的，一方面弥补对子息的愧疚之情，另一方面也对仲子作出了补偿。
所以我们也就不难理解，为什么惠公去世后，鲁国的大臣们会拥立子息为君——按照宗法制，“立嫡以长不以贤，立子以贵不以长”，因为当时的子息和子允都不是嫡子。
从上面可知，鲁隐公之所以能登上国君之位，乃是名正言顺的事情，并不是什么由于子允（后来的鲁桓公）年幼而代为摄政。
从后来的历史也可以看出，鲁隐公的国君身份，不管是鲁国，还是国际舆论，都承认这个事实。而且最重要的是，孔子编撰鲁国史书《春秋》便是从隐公开始的，可见，在孔子的心目中，隐公就是鲁国的国君之一，不存在代子允摄政的问题。
孔子删定《春秋》，将隐公列于卷首，实际上包含了孔子的“微言”。正如晋朝杜预在《春秋左传集解·春秋序》中评价：“隐公，让国之贤君也。”
孔子一生特别推崇具有让国美德的人，比如他就曾多次称赞泰伯，说：“泰伯，其可谓至德也已矣。三以天下让，民无得而称焉。”
而对于自己祖国的这位曾经要以“天下让”的隐公，其悲惨的命运，又怎么能不让孔子产生深深的同情呢！
司马迁后来在《史记》中将“吴太伯世家”和“伯夷叔齐列传”分别列入“世家”和“列传”的卷首，便是延续了孔子《春秋》的精神。
宋朝苏轼《鲁隐公论》：“隐公追先君之志而授国焉，可不谓仁乎？惜乎其不敏于智也。使隐公诛翚而让桓，虽夷、齐何以尚兹？”