齐桓公即位之后，不顾管仲的劝谏执意要出兵攻打鲁国。
原因有二：其一齐襄公死后，君位空悬，内部群龙无首。流落到莒国的公子小白在齐国执政大臣的支持下先一步回到齐国继任国君，成为齐桓公。而其哥哥公子纠则从鲁国出发，晚到一步。鲁国为了自身的政治利益，决定出兵拥护公子纠即位，齐、鲁双方在乾时发生冲突，此战鲁国大败，被迫杀掉公子纠。而齐桓公此次欲再次挑起战争，就是想再报复一下鲁国。
其二鲁国是武王姬发弟弟周公旦的封国，而齐国是吕尚的封国。从政治层面上，鲁国自视甚高，瞧不起齐国；从力量上，春秋早期的鲁国比较强大，多次击败齐国。齐国想要称霸首要打击的必然是这个最强大的邻国。
战争经过长勺之战作战经过
公元前年春天，齐桓公派军攻打鲁国。鲁国国君鲁庄公为报当年在乾时被击败之仇，下令动员全国力量，任曹刿为参谋，准备与齐国决一死战。春秋初期的作战战法与我们现代差别很大，通常是双方相隔一段距离列阵，《荀子·议兵》：
"闻鼓声而进，闻金声而退"
一般都是随鼓声发起进攻，听到金声则撤退。
齐国在列好阵后，凭借其强大的兵力优势，随着鼓声主动向鲁军发起进攻，鲁国则在曹刿的指挥下按兵不动，等到齐国已经擂了第三次鼓，鲁国才全线出击，一鼓作气，直接冲垮齐军军阵，大败齐军。随后乘胜追击，将齐军赶出鲁国国境，取得长勺之战的胜利。
作战胜利之后，曹刿向鲁庄公分析鲁国胜利的原因：
其一鲁庄公在位期间对待大小狱讼，能合理的处理，为百姓谋福利，得民心；而齐国一年前刚战胜鲁国，此次齐桓公不听管仲劝告，一意孤行，骄兵必败。
其二在战场上，齐国三鼓进攻，对战车车兵没影响，但是持矛步兵则体力损耗严重；另外鲁国按兵不动，增加敌军疑惑；鲁国则处于最佳状态，所以以逸待劳，后发制人。
后世影响长勺之战虽然战争规模不大，但是也是我国历史上著名的以弱胜强案例，曹刿的一番辩论也成为历史上著名的“曹刿论战”，至今中学教科书都必背的内容。而齐桓公作为日后的春秋五霸之首，此次战败也是给了他一个惨痛的教训，从而改变其单靠军事战争而称霸的行为。