齐国在齐襄公时期，奸臣专权，国家混乱不堪。鲍叔牙保护小白逃到莒国，管仲保护公子纠逃到鲁国。齐襄公十二年，公孙无知杀死齐襄公，自立为君。仅仅过了一年，雍林人又杀了公孙无知，并准备重立齐国君主。公子小白先知道此事，马上动身离开莒国，赶赴齐国。鲁国支持公子纠，听说以后，马上发兵送小白的哥哥公子纠回国准备继承君位，并派管仲带兵拦截公子小白，公子小白被管仲一箭射中腰带。公子小白倒地装死，管仲信以为真，马上派人回鲁国报捷。鲁国于是放心大胆的按照诸侯的礼仪，派出隆重的仪仗慢慢的送公子纠回齐国，过了六天才到齐国。这时公子小白已兼程赶回了齐国，在高傒的帮助下登上了国君的宝座。
管仲拜相公子小白即位后，就是以后赫赫有名的齐桓公。立即出兵攻打鲁国，鲁国战败。这时鲍叔牙给鲁国国君写了一封信，信中说道：公子纠和齐国国君是兄弟，齐桓公不忍杀之，要鲁国把公子纠杀了，还有管仲和公子纠的老师召忽是齐桓公的仇人，要鲁国把他两人送到齐国来接受处置。如果鲁国不从，齐国将发兵攻打鲁国。鲁国刚刚打了败仗，不敢再与齐国交战，只好照办，杀了公子纠，召忽想到齐国也是死，自杀而亡，管仲被鲁国押回了齐国。
齐桓公因为在回国争夺王位的路上被管仲射过一箭，险些毙命。齐桓公就要杀了管仲报一箭之仇。这时鲍叔牙极力劝阻道：如果君上只想治理好齐国，那么有鲍叔牙和高傒就够了，如果君上想要称霸天下，那么不但不能杀管仲，还要委以重任。管仲是不可多得的人才，他到哪个国家，哪个国家就能强盛。齐桓公也不甘心只把齐国治理好，想要称霸诸侯，就不计前嫌听从鲍叔牙的建议，等管仲到了齐国，齐桓公和管仲谈论治国平天下之术，管仲之才使齐桓公大喜过望，任命其为大夫，管理政事。
自齐桓公拜管仲为相后，君臣同心，励精图治，整顿朝政、推行改革。同时还起用了一批各有才能的贤士。齐国强大起来以后，又提出了尊王攘夷，存亡续绝。由于齐桓公率兵击退戎、狄族的进攻，又联合鲁、宋等八国之师破蔡伐楚。齐桓公重用管鲍，强军富民，九盟诸侯，三平晋乱，平复卫国，驱逐戎狄。至此齐桓公的威信大增。公元前年，他大会诸侯于葵臣，订立盟约，成为中原第一个霸主。
成就霸业后的齐桓公开始亲近小人竖刁、易牙、开方等奸佞小人，疏远贤臣，极近奢靡享乐，多亏有管仲把持朝政，才不至内乱。可是当管仲死后两年齐桓公病重，易牙等奸臣封锁宫门不许任何人进出，不但不给齐桓公医治，后来连的饭也断了可叹一代霸主竟活活饿死。齐桓公死后几个儿子忙于争夺王位，直到齐桓公死去67日后，才在老臣的建议下发丧，齐桓公的尸体已腐烂不堪，可叹一代霸主竟落得如此下场。